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云和资本一周动态 | 09.26
来源:云和资本 | 作者:云和资本 | 发布时间: 2022-09-26 | 318 次浏览 | 分享到:

本周看点:

      李克强:要落实好创投基金发展政策;江苏隆翔特材科技有限公司正式揭牌;众象新能源完成种子轮融资;芯享科技半导体CIM系统项目签约合肥经开区软件园;国家信息中心与燧原科技等联合发布《“东数西算”战略下绿色智算中心产业发展研究报告》;常州地铁互联网+AI人脸过闸项目进入试运营。


云和产业观察


自动驾驶仿真测试解析及产业发展态势分析(一)


一、仿真技术简介及自动驾驶仿真测试定义


仿真技术是应用仿真硬件和软件,通过仿真实验,借助某些数值计算和问题求解,反映系统行为或过程的一种模型技术。仿真技术在20世纪初已有了初步应用。如在实验室中建立水利模型,进行水利学方面的研究。20世纪40-50年代,航空、航天和原子能技术的发展推动了仿真技术的进步。20世纪60年代计算机技术的突飞猛进提供了先进的仿真工具,加速了仿真技术的发展。自上世纪90年代以来,模拟仿真和数字虚拟化技术已成为汽车研发过程中的关键手段和核心技术,基于数学模型的开发平台和基于数字模拟的开发方法已成为当今世界汽车技术研发的先进理念,并被广泛采纳。


所谓自动驾驶仿真测试,是指通过传感器仿真、车辆动力学仿真、高级图形处理、交通流仿真、数字仿真、道路建模等技术,建立现实静态环境与动态交通场景的数学模型,模拟路测环境,并添加算法,搭建相对真实的驾驶场景,让自动驾驶汽车在虚拟交通场景中实现感知、决策规划、控制等算法的闭环仿真测试和验证


二、自动驾驶仿真测试体系的构成


自动驾驶仿真测试体系是一个标准的系统工程,其主要由3部分构成:场景库、仿真测试平台和评价体系


(一)场景库


1.场景库的定义及构成


自动驾驶仿真测试场景库是由满足某种测试需求的一系列自动驾驶测试场景构成的数据库。其中,场景是自动驾驶汽车与其行驶环境各组成要素在一段时间内的总体动态描述,具有无限丰富、极其复杂、难以预测、不可穷尽等特点。测试场景包括测试车辆自身要素及外部环境要素,外部环境要素又包括静态环境要素、动态环境要素、交通参与者要素、气象要素等:


  • 测试车辆自身要素:包括重量、几何信息、性能信息、位置状态信息、运动状态信息、驾驶任务信息等;

  • 静态环境要素:包括障碍物、周围景观、交通设施、道路等;

  • 动态环境要素:包括动态指示设施、通信环境信息等;

  • 交通参与者要素:包括机动车、非机动车、行人、动物等;

  • 气象要素:包括环境温度信息、光照条件信息、天气情况信息等。


2.场景库的功能


自动驾驶测试场景库是智能网联汽车研发与测试的基础数据资源,是评价智能网联汽车功能安全的重要数据库,是定义自动驾驶汽车等级的关键数据依据。自动驾驶测试场景数据库主要通过虚拟仿真环境及工具链进行复现,建设虚拟场景数据库是连接场景数据与场景应用的关键桥梁。


二)仿真测试平台


1.仿真测试平台的定义及构成


自动驾驶仿真测试平台是用以支持计算机仿真技术在自动驾驶汽车测试领域落地应用的平台,类似于其他通用仿真平台,它通过数学建模的方式建立正确、可靠、有效的仿真模型,尽可能真实地将客观世界进行数字化还原和泛化,以在仿真场景内完成对自动驾驶算法的测试和验证。


一个完整的自动驾驶仿真测试平台,一般需要包括虚拟场景构建、感知系统仿真、车辆动力学仿真、V2X仿真和云加速仿真等功能模块,并能够较为容易地接入自动驾驶感知和决策控制系统,形成闭环,达到持续迭代和优化的状态。


(1)虚拟场景构建


虚拟场景的构建分为静态场景还原和动态场景构建2个层面:


  • 静态场景还原的作用是还原出场景中与车辆行驶相关的静态元素,例如道路(包括材质、车道线、减速带等)、静态交通元素(包括交通标志、路灯、车站、隧道、周围建筑等)。最常用的手段是基于高精度地图及三维重建技术完成场景的构建,或者基于增强现实的方法来构建场景。

  • 动态场景构建是为了在静态场景的基础上,复现出场景中的动态元素,如动态指示设施、通信环境信息等动态环境要素,以及交通参与者(包括机动车行为、非机动车行为、行人行为等)、气象变化(雨、雪、雾等天气状况)、时间变化(主要是不同时刻光照的变化)等,并且使得这些元素的动作及其产生的影响严格遵循现实世界的物理规律及行为逻辑。在这个层面,游戏技术(游戏渲染、物理引擎、Agent AI等)可望发挥重要作用。


(2)感知系统仿真


感知系统仿真的对象主要包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达3大类主流车端传感器:


  • 摄像头仿真:一般基于环境物体的几何空间信息构建对象的三维模型,并根据物体的真实材质与纹理,通过计算机图形学对三维模型添加颜色与光学属性等,来模拟实现图像合成,生成逼真的图像。通常情况下,颜色、光学属性等元素可以基于游戏渲染引擎得到。

  • 毫米波雷达仿真:一般会根据配置的视场角和分辨率信息,向不同方向发射一系列虚拟连续调频毫米波,并接收目标的反射信号。不同车辆的雷达回波强度可使用微表面模型能量辐射计算方式,由车辆模型以及车辆朝向、材质等计算。毫米波雷达目标级仿真,还可以根据障碍物的径向距离、距离分辨率和角度分辨率等信息对同一个障碍物的点进行聚类并返回最终仿真结果。

  • 激光雷达仿真:思路是参照真实激光雷达的扫描方式,模拟每一条真实雷达射线的发射,与场景中所有物体求交。激光雷达反射强度和不同物理材质对激光雷达所使用的近红外光线反射率有关。反射强度受到障碍物距离、激光反射角度以及障碍物本身的物理材质影响。仿真时需要给场景资源设置合适的物理材质,包括各种道路、人行道、车道线、交通牌、交通灯、汽车、行人等。每一种物理材质的激光反射率都不相同,可以使用仪器提前测得每一种物理材质的激光反射率并记录下来,以支撑设置合理的场景资源。


(3)车辆动力学仿真


自动驾驶汽车在仿真测试中,需要借助车辆动力学模型模拟车辆,以客观评价决策及控制算法。车辆动力学模型是基于多体动力学搭建的模型,其中包含了车体、悬架系统、转向系统、制动系统、动力系统、传动系统、车辆动力学系统、硬件IO接口等多个真实部件的车辆模型。将这些被控对象模型参数化后,可以把真实的线控制动、线控转向系统和智能驾驶系统集成到大系统中共同做仿真测试。


自动驾驶车辆动力学仿真的流程为,仿真端接收自动驾驶系统控制模块给出的包括油门、刹车、方向盘、档位等方面的控制信号,产生更新后的车辆位置和姿态底盘总线参数,再输出给自动驾驶的各个模块,来模拟车辆的整体行为。此外,在测试L2、L3辅助自动驾驶时,也可以接入车辆的各个模块,例如转向、动力传动、制动等,进行直接的控制仿真。


(4)V2X仿真


通信仿真,通过创建真实或虚拟的传感器插件,使用户能够创建特殊的V2X传感器,使其既可以用来测试V2X系统,又可生成用于训练的合成数据。


(5)云加速仿真


仿真系统在进行仿真任务时,需要访问大量采集或者生成的数据,并利用CPU和GPU资源对这些数据进行再处理和还原,或者对已经结构化的数据进行GPU渲染再现。随着仿真内容的增加,单个计算机的性能很快成为瓶颈,一个计算节点不可能独立完成所有仿真任务。这时,需要依赖强大的计算和存储能力,并基于一种机制将仿真任务分配到多个机器上,让所有机器协同工作,以降低单个机器的性能需求,使大规模仿真任务得以实现。


云计算的计算和存储能力以及分布式框架正好可以满足自动驾驶仿真测试的需求。分布式框架可以将计算和存储任务进行拆分,让互相连接的每一台机器承担一部分的计算和存储任务,并在需要的时候进行数据的同步和收集,降低单个节点成本,提供系统整体的计算能力和存储容量。同时,在计算和存储能力允许的情况下,仿真节点可以引入虚拟时间用于节点之间的同步,并根据当前仿真任务的完成情况随时控制整个系统的运转速度,使仿真能以更高的频率进行,并保证整个系统的数据一致性。


2.仿真测试平台的功能


合格的仿真测试平台具备以下4大核心功能:


一是能利用路采数据,智能化、自动化地生成交互性强和还原度高的交通场景。自动驾驶的仿真测试需要基于大量的路采数据进行场景库构建,以尽可能对现实环境作出真实的几何还原、物理还原和逻辑还原。但如果每测试一个场景都需要采集真实的道路和交通运行数据,将耗费大量的时间和人力成本,自动驾驶仿真测试平台的实际价值也会被大大削弱。因此,以更高效的方式利用路采数据,智能化、自动化地生成还原度高、交互性强的交通场景,快速构建场景库,是行业对自动驾驶仿真测试平台的功能要求之一。


二是满足自动驾驶感知、决策规划、控制全栈算法的闭环仿真测试。总的来说,自动驾驶核心算法包括感知算法、决策规划算法、控制算法三大环节。相应地,自动驾驶仿真测试平台也应具备完成上述三个算法的仿真测试能力,感知算法仿真需要高还原度的三维重建场景和精准的传感器模型;决策规划算法的仿真需要大量的场景库作为支撑;控制算法的仿真需要引入精准的车辆动力学模型。


三是满足汽车的V字开发流程。自动驾驶的V字开发流程涵盖系统定义、MIL(模型在环)、SIL(软件在环)、软件集成、HIL(硬件在环)、VIL(车辆在环)和验收测试等多个环节。V字开发流程强调软件开发的协作和速度,它将软件实现和验证有机地结合起来,使软件生命周期中每一个开发活动都对应一个测试活动,并且两者是同时进行的,可以在保证较高的软件质量的情况下缩短开发周期。针对自动驾驶的仿真测试,同样必须满足汽车的V字开发流程,具备覆盖MIL、SIL、HIL、VIL全流程验证的能力。


图 自动驾驶系统开发V字流程


四是可进行云端大规模并行加速,提升仿真测试效率。自动驾驶汽车是由算法在操控,为证明一套算法的完备性,至少需对数十万测试场景进行回归测试。依靠本地测试逐个运行数量如此庞大的测试场景,并不能在根本上解决自动驾驶测试的效率问题,因此,云端高并发运行测试场景,是自动驾驶仿真软件的核心竞争力之一。


(三)评价体系


1.评价体系的定义及构成


评价体系是用以对比自动驾驶汽车在虚拟世界和真实世界的表现,综合得出仿真测试结果的真实性和有效性的一套指标。


其中,真实性评价重点针对场景信息真实度、场景分布真实度两个方面进行;有效性评价主要针对仿真测试结果的准确性进行。


2.评价体系的功能


1)真实性评价


真实性评价用以验证场景库的真实合理性,为自动驾驶车辆测试提供最接近真实世界的虚拟场景:


  • 场景信息真实度主要用于评价场景构成中的静态环境(道路交通标线、标志,各种道路的立体、平面结构,路面材质,路段性质等)、动态环境(交通信号灯颜色变化、可变交通标志、交通警察等)、交通参与者(机动车、非机动车、步行行人、残疾人、动物等)、气象环境(光线强度、光线角度、雨、雪、雾、霾天气等)等要素的真实合理性。

  • 场景分布真实度主要用于评价参数重组场景中,由特征元素组合和人工编辑合成的场景的真实合理性。不同于自然存在或合理设置的场景,参数重组场景中由于人工修改参数后的场景可能在真实世界不存在,如果再进行测试就会导致测试资源被浪费,降低测试进度。因此,人工编辑场景时,需考虑真实世界场景的参数值范围,参数范围可以选择用概率分布来确定,并适当考虑极端情况,合理化设置参数重组场景。


2)有效性评价


仿真测试的局限性之一在于仿真测试的精确度有限,有效性评价可以验证仿真工具链的准确性,以更好地提出要求,持续优化提升仿真测试工具链的精确度。


场景库、仿真平台和评价体系三者之间,场景库是基础,仿真平台是核心,评价体系是关键,三者紧密耦合,相互促进:场景库的建设需要仿真平台和评价体系作为指导,仿真平台的发展进化需要场景库和评价体系作为支撑,而评价体系的建立和完善也需要以现有的场景库和仿真平台作为参考基础。

李克强:要落实好创投基金发展政策


9月15日,中共中央政治局常委、国务院总理李克强在北京人民大会堂出席2022年全国大众创业万众创新活动周,发表重要讲话。


李克强说,创业创新需要稳定的经济环境。应对超预期因素影响,我们及时果断推出稳经济一揽子政策和接续政策,政策工具应用尽用,促进经济回稳向上。退税减税降费规模明显超过2020年,就是要通过“放水养鱼”留得青山、赢得未来。要纵深推进双创。坚持“两个毫不动摇”,深化“放管服”改革,政府刀刃向内改革,简繁苛激活力,公正监管,提供便企利民政务服务。有权不能任性,用权当为公谋。要依法保护各类市场主体产权和合法权益,政策支持一视同仁,落实好减税降费、房租减免、创投基金发展等政策。促进平台经济持续健康发展。中国的双创是开放的,我们支持各类双创主体开展国际合作。


各地区各部门要以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,落实党中央、国务院部署,全面贯彻新发展理念,高效统筹疫情防控和经济社会发展,深化改革开放,强化创新驱动,推动经济行稳致远。值得关注的是,李克强总理特别强调了“要落实好创投基金发展政策”,这对私募股权投资行业来说,释放了重要的支持信号与利好。


(来源:母基金研究中心)

江苏隆翔特材科技有限公司正式揭牌


9月25日上午,隆达股份航空级高温合金研发制造基地正式开工,航空级高温合金返回料再生利用公司江苏隆翔特材科技有限公司同时揭牌。中国工程院院士、北京科技大学教授、国家新材料产业发展专家咨询委员会副主任谢建新,市委常委、常务副市长蒋敏,市政府副秘书长张千山,市发展改革委主任曹文彬,区领导方力、顾文浩、章红新、言国强、陶波、周建伟、钱斌、陆晓波等出席活动。



据介绍,此次开工的隆达股份高温合金制造基地占地208亩,位于锡山经济技术开发区。其中一期项目总投资10亿元,建筑面积8万平方米,达产后可实现年产万吨航空级高温合金的生产能力。二期规划建设高温合金系列管材项目、板棒材项目、丝材项目及国家级创新中心项目。


同时揭牌的江苏隆翔特材科技有限公司,专注于航空级高温合金、钛合金等特材返回料的回收、分选、处理加工、杂质去除、重熔等,建成后将成为国际一流的航空级特种金属返回料处理加工企业,大大提高隆达对航空研发制造的综合竞争力,也将为环境保护和实现“双碳”目标作出积极贡献。


此外,隆达还将致力建设国家级高温合金创新中心,立足高温特材技术研发及其高端装备的应用,积极探索高温合金、新型高温特材领域,引领和延伸拓宽高温合金产业链,不断拓展技术链、产品链、产业链、基础研究链,加快基因组织、机理作用、高温合金大数据等基础研究,建成具有国际竞争力的科技创新基地。



谢建新院士在致辞中说,希望隆达股份以此为新的发展契机,瞄准国际科技前沿,紧扣国家战略需求,充分发挥上市公司的优势,用好资本市场资源,争创国际一流企业,以卓越业绩回报社会,为制造业强国建设作出更大贡献。作为隆达高温合金技术研究院院长,将和团队一起加快建设国家级高温合金创新中心,建设、培养一支高素质、高水平、国际化的研发人才及团队,发挥好技术上支撑、产业上保障、行业上引领的作用。



隆达股份董事长浦益龙在致辞中表示,站在崭新的起点,隆达将继续发扬“四千四万”的传家宝精神,凝心聚力再出发,匠心铸梦创一流。未来五年,隆达股份将实现建成国际一流的高温合金研发制造基地企业使命、提供全球动力产业核心基础材料的企业愿景,不断增强我国高温合金产品的自主保障能力,助推无锡占据国内高温合金材料高科技制造的制高点。


(来源:锡山发布)

众象新能源完成种子轮融资


浙江众象新能源有限公司(以下简称“众象新能源”),近期完成了种子轮融资,本轮融资由云和资本投资。本轮融资将用于深入产品研发、建立品牌知名度,同时将会推进数字化技术在储能行业落地。众象新能源成立于2022年2月份,团队专注于储能产品开发和应用场景探索,提供领先的储能系统综合解决方案。在今年特殊的市场环境下,相关储能在国内外市场“左右逢源”,实现了稳定增长。


据介绍,众象新能源团队长期从事户用储能、便携式移动电源等产品的开发。2019年开始,与国内某知名光伏组件制造商联合开发制造的户用储能产品,通过JET认证及客户严格的供应商资质审核后,顺利进入日本市场,业务量逐年稳定增长。为了更加专注、聚焦于储能业务的发展,年初剥离其他锂电池业务,成立了“众象新能源”。


随着户用储能火热竞争的展开,众象新能源团队也在量产户用储能“一代机”的基础上,不断进行产品迭代开发,“二代机”将继续保留电池与逆变器分体的安装方式。用户可以根据自身需求匹配户用储能逆变器,另外也可匹配开关电源或逆变器作为备选电源使用。“二代机”分体电池的成组方式将更加简易、多样,可同时应用于混合式家庭光伏+储能系统、耦合型家庭光伏+储能系统、离网型家庭光伏+储能系统、光伏储能能源管理系统四种类型。同时,为了满足不同客户需求、增加产品持续竞争力,“三代机”也已经进入实验室测试阶段。“三代机”将采用家庭式光伏储能系统逆变一体机的设计,将光伏逆变器、蓄电池和控制器置于内部的集成一体系统,通过触摸屏可更加方便、快捷、直观的显示工作状态,并拥有太阳能优先模式、AC(市电)优先模式、SE(错峰用电)优先模式等多种工作方式。


(来源:众象新能源)

芯享科技半导体CIM系统项目签约合肥经开区软件


9月16日上午,合肥经开区软件园揭牌活动及软件产业发展论坛在中德合作创新园举行。经开区管委会副主任、综保区管理局局长张露主持,中国工业互联网研究院党委副书记李炜,市经信局、市投促局、市产投集团负责人,省软件协会秘书长董先权,管委会副主任李青山出席活动,高校院所、经开区软件企业、中德入园企业、下游应用场景企业代表、投资金融机构等近百人参会。



图源:人民网


芯享科技RCM/IOT应用发展部负责人、合肥芯翊信息科技有限公司总经理田格受邀参加活动,代表公司签约了半导体CIM系统项目。此次签约标志着芯享科技在合肥市的业务布局取得阶段性成果。


截至目前,芯享科技在合肥拥有长鑫、晶合等客户,提供RCM、EAP、IOT、FabViewOEE、Scheduling等半导体工厂生产智能化软件系统,以及RFID Station和研磨头货柜等自动化设备,协助客户有效提升效率和良率。“其中RCM系统已在某头部客户的超一千台设备上进行导入,获得客户的持续续单。”田格表示,未来会在巩固本地市场领先优势的基础上,继续开拓更多优质客户。


据悉,合肥经开软件园依托于经开区规模化的软件产业,将持续围绕软件产业延链补链强链,重点引入工业互联网、人工智能、大数据、智慧出行、智慧园区等细分领域企业,引领合肥经开区软件产业突破性发展,力争到2035年建设成国际领先、国内一流的软件产业园。


(来源:芯享天地)

国家信息中心与燧原科技等联合发布《“东数西算”战略下绿色智算中心产业发展研究报告》


《“东数西算”战略下绿色智算中心产业发展研究报告》由国家信息中心与燧原科技深度合作,联合庆阳市人民政府、之江实验室、中国能建共同编制而成。燧原科技与中国中小企业发展促进中心在2022世界人工智能大会上共同举办了“算尽其用·AI算力中心建设新实践”云端智算产业应用论坛。在该论坛上,其中一个重要环节就是正式对外发布这份重量级产业发展研究报告。作为“东数西算”战略与人工智能领域的首次碰撞,这份产业发展研究报告的定位是智算中心践行“双碳”目标和国家总体算力布局的行动手册”。



图源:燧原科技Enflame


据介绍,燧原科技作为本次报告的参编单位及发起单位之一,与“国家级智库”国家信息中心及相关参编单位深度合作。基于燧原科技在人工智能算力及智算中心建设的研究与实践,围绕智算中心政策、产业、技术趋势,分析论述了当前人工智能芯片自主可控面临的种种挑战。为推动智算中心绿色低碳、安全可控发展等提供了严谨务实、技术先进、全面细致的研究支撑。


《报告》提出了智算中心全链条发展之路:一是在上游,充分发挥“源网荷储”一体化作用,推动智算中心绿色集约发展;二是在中游,加快推进AI芯片国产化及规模化落地,推动智算中心自主可控发展;三是在下游,推动“东数西存”转向“东数西训”模式,推动智算中心降本增效发展。《报告》基于各编写单位长期研究成果与实践经验,内容丰富、权威性高、实用性强,将对我国智算中心的建设尤其是实施“东数西算”工程有很好的推动作用。


(来源:燧原科技Enflame)

常州地铁互联网+AI人脸过闸项目进入试运营


9月15日,常州地铁互联网+AI人脸过闸项目试运营启动发布会顺利召开,标志着常州正式成为长三角地区首个“刷脸乘车、无感通行”的地铁城市。该项目是在常州地铁集团统筹领导下,八维通科技有限公司、中国建设银行、常州智慧地铁科技有限公司联合研发实施的。


常州地铁互联网+AI人脸过闸系统采用“先乘车,后支付”的信用支付模式,以一套成熟的前端智能抓拍技术及后端人脸精准快速识别,为乘客提供无感、精准、高效、安全的刷脸乘车服务,不仅可以减少乘客排队购票、过闸乘车的时间,提升进出站效率,在常态化防疫的当下,还可以避免实体票卡及纸币的接触,降低疫情交叉感染的风险。


为充分保障乘客隐私安全,八维通互联网+AI人脸过闸系统在设计实施过程中采用了多重金融级加密方案,数字安全卫士全天候护航用户数据及账户资金,并形成了国内领先的人工智能风控决策模型。目前,多技术的应用在全国范围内都属前列。


八维通科技有限公司作为中国中车和中国银联两大央企共同成立的高新技术企业,着力打造基于碳普惠的城市一体化出行服务(CMaaS)平台,并重点突破智能终端、物联技术、AI多算法平台技术以及交通产业数字孪生技术的行业应用创新,持续促进城市轨道交通、城市停车与高速公路等交通领域的数字化升级建设。


(来源:八维通科技)